Donkey Car のMicroSD カードを作成した”の続き。

前回は、Donkey Car のMicro SDカードを作成し、Donkey Car のRaspberry Pi 3B+ に無線LAN経由でログインすることができた。今回は、Donkey Car のキャリブレーションを行って、コースを走らせて教師データを取得した。

キャリブレーション
最初にモーターのキャリブレーションを行った。
donkey calibrate --channel 0 --bus 1
2f3d10ac.png


370 を停止状態として、前進が 420 、後進が 330 くらいにした。

~/mycar/myconfig.py に記述した。
b00657c4.png


ただし、実際に動かしてみた時に動かなかったので 450 と 300 に変更した。

次に、ステアリングのキャリブレーションを行った。
donkey calibrate --channel 1 --bus 1
2192bb60.png


左 440、右 340 とした。
この値を~/mycar/myconfig.py に記述した。
9e8cbab8.png


Cameraの有効化
~/mycar/myconfig.py のカメラ部分のコメントを外して、設定した。
bc5751df.png


教師データの作成
Donkey Car のUSB ポートにジョイスティックのドングルを取り付けた。

教師データの取得
cd ~/mycar
python manage.py drive --js

77bcae9d.png

c8acec8f.png


d8a569f3.png


教師データを取得している間、コースを走らせてみた。
b7be1145.jpg


コースが狭くて、うまく走らせることができなかった。
でも、データは取得できた。JPEGの画像ファイルと、その時のスロットルやステアリングの情報が書かれたJSON ファイルの組になっている。
eb26e4b8.png


c1ac1f44.png


なお、Donkey Car に nautilus をインストールした。
sudo apt install nautilus
でインストールすることができた。